Jarosław Jagura jest adwokatem, członkiem Izby Adwokackiej w Warszawie. Należy również do Sekcji Praw Człowieka przy Okręgowej Radzie Adwokackiej w Warszawie.

Od 2013 r. współpracuje z Helsińską̨ Fundacją Praw Człowieka, początkowo m.in. w ramach Programu Antydyskryminacyjnego „Artykuł 32” oraz projektu „Podnoszenie wrażliwości sędziów i prokuratorów w zakresie równego traktowania”. Obecnie jest prawnikiem w Programie Spraw Precedensowych Fundacji, gdzie zajmuje się m.in. sprawami z zakresu dyskryminacji.

Z ramienia Helsińskiej Fundacji Praw Człowieka występował m.in. przed Naczelnym Sądem Administracyjnym w sprawach dotyczących transkrypcji zagranicznych aktów urodzenia dzieci par jednopłciowych, w tym w sprawie z 2018 r., w której NSA orzekł, że odmowa transkrypcji takiego aktu narusza prawa dziecka gwarantowane przez prawo krajowe, międzynarodowe i unijne. Przygotował również opinię przyjaciela sądu Fundacji, która została przedstawiona w postępowaniu dotyczącym wznowienia tzw. sprawy drukarza z Łodzi. W opinii wskazano, że zastosowanie się przez sąd do wyroku Trybunału Konstytucyjnego z 2019 r. stwierdzającego niekonstytucyjność przepisu, na podstawie którego doszło do skazania drukarza, może stać w sprzeczności z prawem unijnym, w tym zasadą praworządności i ogólną zasadą niedyskryminacji ze względu na orientację seksualną.